La plus ancienne trace d'occupation humaine à Angers remonte à 400.000 ans avant JC. Les vestiges deviennent plus abondantes au néolithique (nombreuses haches en pierre polie). Le site d'Angers est occupé dès cette époque puisqu'un cairn (sépulture collective sous un tertre de pierre) a été retrouvé sur le site de l'actuel château. Une superbe épée de l'Âge de bronze a été découverte dans la Maine.

Au 5e siècle avant JC, le peuple celte des Andes s'établit dans le pays, surtout au nord de la Loire. D'après les fouilles effectuées au château, le site d'Angers était un oppidum assez densément occupé à la fin de l'Âge de Fer. Les textes, quant à eux, sont muets sur la capitale des Andes.

Au 3e siècle, la ville prend sous la domination romaine le nom de Juliomagus et se développe sur la rive gauche de la Maine avec forum, thermes et amphitéatres; incendiée par les Francs en 275, elle s'enferme derrière sa première enceinte, en partie conservée.

Le christianisme est prêché au 3e siècle et la ville devient évêché dès le 4ème. Prise et incendiée par les Francs en 471, puis les Saxons, les Bretons (en 845), les Normands enfin (Charles le Chauve les assiégea en 873), Angers est gouverné dès la fin du 9e siècle par les comtes Ingelgériens puis par les Plantagenêts qui accèdent au trône d'Angleterre en 1155. Le comté d'Anjou fait une première fois retour à la Couronne lorsque Saint Louis le donne en apanage à son frère, Charles 1er d'Anjou. Une seconde maison d'Anjou aura pour tige Louis 1er, fils de Jean le Bon et portant également les Titres de roi de Naples et de Jérusalem. Elle s'éteindra avec le roi René, l'Anjou faisant une seconde fois retour à la Couronne. Louis XI, neveu du roi René, octroya à Angers en 1475 les privilèges municipaux.

L'université d'Angers est déjà illustre alors par l'ancienneté de ses "Grandes Ecoles". Le présidial (ancêtre de la Cour d'Appel) est crée en 1551. Quatre grandes abbayes bénédictines se sont implantées à Angers : Saint-Aubin (au 6e siècle), Saint-Serge, Saint-Nicolas et le Ronceray, puis de nombreux couvents.

La ville connaîtra des troubles graves au cours des guerres de Religion et de la Révolution. Elle prend un certain retard au cours du 19e siècle et de la première moitié du 20ème, retard très largement rattrapé par un essor économique brillant au cours des 20 dernières années.

Elle fut, en 1940, siège du gouvernement polonais en exil, et gravement bombardé en 1944.